サーボモータを動かしてみます

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《 配線図 》

《サンプルプログラム》

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#include <xc.h>
#include <stdlib.h>

#define _XTAL_FREQ 8000000    // delay用に必要(クロック8MHzを指定)
#define SERVO_PIN  RA2        // サーボモータに接続しているピン番号

int TMR1ON_Flag ;             // タイマーの割り込み待ちフラグ

// コンフィギュレーション１の設定
#pragma config FOSC     = INTOSC   // 内部ｸﾛｯｸ使用する(INTOSC)
#pragma config WDTE     = OFF      // ｳｵｯﾁﾄﾞｯｸﾞﾀｲﾏｰ無し(OFF)
#pragma config PWRTE    = ON       // 電源ONから64ms後にﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを開始する(ON)
#pragma config MCLRE    = OFF      // 外部ﾘｾｯﾄ信号は使用せずにﾃﾞｼﾞﾀﾙ入力(RA3)ﾋﾟﾝとする(OFF)
#pragma config CP       = OFF      // ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾒﾓﾘｰを保護しない(OFF)
#pragma config CPD      = OFF      // ﾃﾞｰﾀﾒﾓﾘｰを保護しない(OFF)
#pragma config BOREN    = ON       // 電源電圧降下常時監視機能ON(ON)
#pragma config CLKOUTEN = OFF      // CLKOUTﾋﾟﾝをRA4ﾋﾟﾝで使用する(OFF)
#pragma config IESO     = OFF      // 外部・内部ｸﾛｯｸの切替えでの起動はなし(OFF)
#pragma config FCMEN    = OFF      // 外部ｸﾛｯｸ監視しない(OFF)

// コンフィギュレーション２の設定
#pragma config WRT    = OFF        // Flashﾒﾓﾘｰを保護しない(OFF)
#pragma config PLLEN  = OFF        // 動作クロックを32MHzでは動作させない(OFF)
#pragma config STVREN = ON         // スタックがオーバフローやアンダーフローしたらリセットをする(ON)
#pragma config BORV   = HI         // 電源電圧降下常時監視電圧(2.5V)設定(HI)
#pragma config LVP    = OFF        // 低電圧プログラミング機能使用しない(OFF)

// タイマー１割込みの処理
void interrupt InterTimer( void )
{
     if (TMR1IF == 1) {           // タイマー1の割込み発生か？
          TMR1ON_Flag = 0 ;
          TMR1IF = 0 ;            // タイマー１割込フラグをリセット
     }
}
// アナログ値を読み込む処理
unsigned int adconv()
{
     unsigned int temp;

     GO_nDONE = 1 ;         // PICにアナログ値読取り開始を指示
     while(GO_nDONE) ;      // PICが読取り完了するまで待つ
     temp = ADRESH ;        // PICは読取った値をADRESHとADRESLのレジスターにセットする
     temp = ( temp << 8 ) | ADRESL ;  // 10ビットの分解能力です

     return temp ;
}
// マップ関数(ある数値から他の数値へレベル変換を行う)
long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
{
  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min ;
}
// サーボモータに出力を行う処理(１サイクルのみ出力)
// value : 回転角度に応じたパルスの幅を指定する(単位はｕｓ)
void ServoOut(int value)
{
     unsigned int c ;

     c = 65536 - value ;
     TMR1H = (c >> 8) ;       // パルス幅(ON)の時間(us)を設定
     TMR1L = (c & 0x00ff) ;   // １カウントは１usです
     TMR1ON_Flag = 1 ;
     SERVO_PIN = 1 ;          // パルスＯＮ
     TMR1ON = 1 ;             // タイマー１カウント開始
     while(TMR1ON_Flag == 1) ;// 設定した時間で割り込みが発生するまで待つ
     TMR1ON = 0 ;             // タイマー１カウント停止
     SERVO_PIN = 0 ;          // パルスＯＦＦ
     __delay_us(17000) ;      // 通常は 20ms - ON時間 だけですが 17msに固定
}
// メインの処理
void main()
{
     unsigned int num , x , i ;

     OSCCON = 0b01110010 ;    // 内部クロックは8ＭＨｚとする
     ANSELA = 0b00010000 ;    // アナログはAN3を使用し、残りをすべてデジタルI/Oに割当
     TRISA  = 0b00011000 ;    // AN3(RA4)/RA0だけ入力その他のピンは出力に割当てる(RA3は入力専用)
     PORTA  = 0b00000000 ;    // 出力ピンの初期化(全てLOWにする)
     // Ａ／Ｄの設定
     ADCON1 = 0b10010000 ;    // 読取値は右寄せ、A/D変換クロックはFOSC/8、VDDをリファレンスに
     ADCON0 = 0b00001101 ;    // アナログ変換情報設定(AN3から読込む)
     __delay_us(5) ;          // アナログ変換情報が設定されるまでとりあえず待つ
     // タイマー１の設定(１カウントは１usで設定)
     T1CON = 0b01110000 ;     // 内部ｸﾛｯｸ(8MHz)でTIMER1をｶｳﾝﾄする、ﾌﾟﾘｽｹｰﾗｶｳﾝﾄ値 1:8
     TMR1IF = 0 ;             // タイマー1割込フラグを0にする
     TMR1IE = 1 ;             // タイマー1割り込みを許可する
     PEIE   = 1 ;             // 周辺装置割り込みを許可する
     GIE    = 1 ;             // 全割り込み処理を許可する 

     __delay_ms(3000) ;       // ３秒後に実行する

     while(1) {
          // 3番ピン(AN3)から可変抵抗の値を読み込む
          num = adconv() ;
          // 読んだ値(0-1023)を出力するパルスのON幅値(2350-630)に変換する
          x = map(num,0,1023,2350,630) ;
          // サーボモータに出力する
          ServoOut(x) ;
     }
}
---------------------------------------------------------------------

     c = 65536 - 1520 ;       // c = 64016
     TMR1H = (c >> 8) ;       // パルス幅(ON)の時間(us)を設定
     TMR1L = (c & 0x00ff) ;   // １カウントは１usです

《 その他 》

記事一部追記(*4) 2020/04/20
記事一部変更(*3) 2018/02/13
MPLAB X用に記事変更(*2) 2015/10/27
map関数をint→longに変更(*1) 2014/01/15

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