測距モジュール(GP2Y0E03)で物体の距離を測ってみます(2/2)

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《配線図》

《スケッチ１》

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void setup() {
     Serial.begin(9600) ;          // 9600bpsでシリアル通信のポートを開きます
 }
void loop() {
     int ans ;

     ans = IDMread(0)  ;           // アナログピン０番のセンサー値を読込む
     ans = map(ans,0,1023,0,500) ; // 読込んだ値から電圧値に変換する(0-5V)
     ans = map(ans,50,220,50,4) ;  // 電圧値から距離に変換する(0.5-2.2V -> 50-4cm)
     Serial.print(ans) ;           // シリアルモニターに表示させる
     Serial.println("cm") ;
     delay(500) ;                  // 500ms後に繰り返す
 }
// 赤外線測距モジュールから読み込む処理
int IDMread(int PinNo) {
     long ans ;
     int i ;

     ans = 0 ;
     for (i=0 ; i < 100 ; i++) {
          ans  = ans + analogRead(PinNo) ;   // 指定のアナログピンから読取ります
     }
     return ans/100 ;                        // 100回の平均値を返します
}
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《スケッチ２》

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#include <Wire.h>

#define SENSOR_ADRS   0x40              // GP2Y0E03のI2Cアドレス
#define DISTANCE_ADRS 0x5E              // Distance Value のデータアドレス

// 電源起動時とリセットの時だけのみ処理する関数
void setup()
{
     Serial.begin(9600) ;               // シリアル通信の初期化
     Wire.begin() ;                     // Ｉ２Ｃの初期化、マスターとする
     delay(1000) ;                      // 1秒後に開始
}
// 繰り返し実行されるメインの処理関数
void loop()
{
     int  ans  ;
     byte c[2] ;

     Wire.beginTransmission(SENSOR_ADRS) ;        // 通信の開始処理
     Wire.write(DISTANCE_ADRS) ;                  // 距離値を格納したテーブルのアドレスを指定する
     ans = Wire.endTransmission() ;               // データの送信と終了処理
     if (ans == 0) {
          ans = Wire.requestFrom(SENSOR_ADRS,2) ; // GP2Y0E03にデータ送信要求をだし、2バイト受信する
          c[0] = Wire.read()  ;                   // データの11-4ビット目を読み出す
          c[1] = Wire.read()  ;                   // データの 3-0ビット目を読み出す
          ans = ((c[0]*16+c[1]) / 16) / 4 ;       // 取り出した値から距離(cm)を計算する
          Serial.print(ans) ;                     // シリアルモニターに表示させる
          Serial.println("cm") ;
     } else {
          Serial.print("ERROR NO.=") ;            // GP2Y0E03と通信出来ない
          Serial.println(ans) ;
     }
     delay(500) ;                                 // 500ms後に繰り返す
}
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スケッチでは
ans = ((c[0]*16+c[1]) / 16) / 4 ;　　　　// 取り出した値から距離(cm)を計算する
となっています。
 c[0] = 0x5E (11-4 Bit)
 c[1] = 0x5F ( 3-0 Bit)
    4 = 2^n    // n=Shift Bit(テーブルアドレス0x35の内容で0x01か0x02です、デフォルトは0x02)
よって実際は
ans = ((c[0]*16+c[1]) / 16) / pow(2,0x02) ;　　// pow()はべき乗関数

《その他》

記事一部追記(*1) 2019/01/27

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